In 1865 ontsnapt de slaaf Samuel Woodward met zijn gezin van de Monroe Plantage in Virginia. Een geheim netwerk van gewone mensen, ook wel bekend als de ‘Underground Railroad’ helpt het gezin bij hun gevaarlijke tocht naar het noorden, met eindbestemming Canada. De wrede slavenjager Plimpton jaagt hen meedogenloos op en doet er alles aan hen te pakken te krijgen. De vlucht van Samuel en zijn gezin loopt uit op een tocht vol ontberingen en zwaar lijden en uiteindelijk komt hij voor de keus te staan: blijven en wraak nemen of doorzetten op weg naar een leven in vrijheid.

Ruim honderd jaar eerder, in 1748, vaart John Newton als kapitein van een schip vol slaven van Afrika naar Amerika. Aan boord is ook Samuels overgrootvader, wiens overlevingskansen alles te maken hebben met het lot van kapitein Newton. De reis verandert het leven van Newton echter voorgoed en met zijn lied ‘Amazing Grace’ laat hij uiteindelijk een testament na dat zowel Samuel Woordward als miljoenen na hem heeft geïnspireerd.